管道爬行器發揮很大的作用

　　目前，我國有各種管道爬行器、氣管道、石油管道、下水道、自來水管道等管道，由于年久失修，每年都要出現大量故障，可是這些管道大多數都埋在地下，一旦出現泄漏就很難查找，而在這方面管道機器人卻可以發揮很大的作用，有著很大的市場。升壓系統可靠，可將電池電壓120V升至230V(穩壓，曝光電流5mA)，并且連續可調，恒流恒壓輸出，曝光時間短，拍片黑度一致性好。逆變器和爬車一體，逆變器可以單獨取出，維修方便靈活。逆變器系統具有功耗小，工作效率高的特點。充電一次，曝光口數是傳統爬行器1.5倍以上。故障的自檢功能。爬行器在運行過程中，遇有傳感器損壞、過壓、過流、過溫及電量低等特殊情況時自動退回。磁力定位控制，無環境污染及人身損害。

　　電動爬行器故障：主要有電機故障，如電機斷路（兩端間無電流）、短路（兩端間無電壓）等故障；運動受阻故障，如運動速度變為零，電機電流偏大。智能控制器故障：主要有控制回路斷路故障，表現為檢測不到電機速度或電機實際輸入電壓為零；控制算法失效故障，表現為電機實際速度與給定速度偏差超限．動力源故障：動力電池電能將耗盡，表現為動力電池電壓低于下限；動力電池電能不足，表現為動力電池剩余電量不足以支持爬行器走完 全程距離；檢測電源故障，表現為供給系統某處的電源電壓下降或為零。示蹤射線發射器故障　主要有示蹤射線發射器倉門無法打開；示蹤射線發射器倉門無法關閉。

　　計算機自檢及計算機間通訊故障：微機自檢，可檢測出CPU、存貯器、I／O接口、微機間通信等故障；計算機間通訊故障主要有，控制中心聯絡不到爬行器；控制中心聯絡不到檢測器；控制中心聯絡不到示蹤射線發射器。驅動采用步進電機，可實現在坡路中高精度定位。具有完善的自救功能。當主驅動器出現故障時，PLC會自動切換到備用驅動器，自行完成倒車指令。具有遇水倒車功能：當管道內積水深度超過設備使用標準要求時該設備會自動退出；并具有遇阻倒車功能：當管道內不清潔有障礙物阻擋爬行器正常行駛時，設備也會自動退出。驅動輪與從動輪之間備有傳動連桿（可自選是否裝配），運行平穩有力、不跑偏。管頭配有可旋轉支架，180°兩檔位調整，克服了因管頭長時間一個方向工作，X光管燈絲塌陷場強不均的現象。

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