x射線管道爬行器的基本原理

　　x射線管道爬行器的基本原理主要包括機械行走部分、射線產生部分、定位傳感器、邏輯控制器、遙控電源和命令源以及管道外定位。它是一種自動射線產生裝置。機械行走部分驅動射線發生裝置在管道內移動，并在管道對接焊縫處粘貼X射線專用膜和標簽。注意，通過管道外遙控裝置的配合，可以在管道內進行定位和曝光，從而對管道對接環焊縫進行X射線透射，實現對管道對接環焊縫的無損檢測，此外，還可以通過遙控器控制爬行器的向前、向后、休息等動作。塵?？刂?。

　　管道爬行器系統由行走機構、用于管內壁觀察和檢測的視覺檢測裝置、控制和通訊裝置等組成，若需要還可以加上管內缺陷的修補裝置。根據應用場合不同，該種機器人可適用于管徑為80mm-120mm、120mm-200mm或者更大的管徑;管內缺陷檢測的尺寸為0.5×0.5mm。該機器人采用直流電機驅動系統，驅動力巨大?？山鉀Q管道問題。

　　x射線管道爬行器硬件設計包括：機械行走部分、輻射產生部分、定位傳感器、控制器（電路）部分、電源部分和自動救護車部分。機械部分：由電動車體、充電動力車體、24V直流電機、減速器、橡膠輪、車軸及連接附件組成。整機采用X射線管道爬行器連接。充電電源車：選用1mm厚的不銹鋼板，沖壓焊接而成。要求具有一定的剛度，不易變形。安裝耐磨材料車輪?？傞L度由電池的體積決定。避免增加轉彎半徑，增加運輸難度，時間不會太長。參見電池布線方法。X射線機的電池布線示意圖（示意圖）部分：我們提出的設計和接口要求交給了X射線機的專業制造商。具體要求是：直流高壓直流電源，固定管電壓160kV，管電流3mA，取消AC/DC部分，改變高壓封裝的參數，提供故障反饋信號，散熱風扇自動打開，按需自動延遲關機，以節省電力?？刂婆_應該小巧，并與X光頭集成。結構采用防塵設計。定位傳感器部分：在1997年研制成功的伽瑪射線履帶機中，基本解決了這一問題。為了降低設計的復雜度，在容錯程序設計中可以處理抖動和誤差問題。由于運輸過程中振動較大，對制造工藝要求較高，對零部件進行嚴格篩選，并采取了防振措施。