管道爬行器在無損檢測技術的發展

　　管道爬行器進入21世紀以后，隨著科學技術特別是計算機技術、數字化與圖像識別技術、人工神經網絡技術和機電技術的大發展，無損檢測技術獲得了快速進展。在射線檢測方面，射線成像和缺陷自動識別技術、射線計算機輔助成像技術（CR）、射線實時成像技術（DR）和射線斷層掃描技術（CT）都獲得了廣泛的應用。

　　檢測集裝箱的快速X射線實時成像系統、以X射線、γ射線、直線加速器為射線源的各種工業CT裝置已被廣泛地應用到各個工業領域。微焦點X射線CT可以檢測微米級的微小缺陷。逆變器和爬車一體，逆變器可以單獨取出，維修方便靈活。逆變器系統具有功耗小，工作效率高的特點。充電一次，曝光口數是傳統爬行器1.5倍以上。升壓系統可靠，可將電池電壓120V升至230V(穩壓，曝光電流5mA)，并且連續可調，恒流恒壓輸出，曝光時間短，拍片黑度一致性好。

　　管道爬行器由行走機構、用于管內壁觀察和檢測的視覺檢測裝置、控制和通訊裝置等組成，若需要還可以加上管內缺陷的修補裝置。根據應用場合不同，該種機器人可適用于管徑為80mm－120mm、120mm－200mm或者更大的管徑；其爬行距不小于300m；管內缺陷檢測的小尺寸為0.5×0.5mm。該機器人采用直流電機驅動系統，驅動力矩大，可用于天然氣管道、石油管道、城市排水管道、自來水管道等多種管道的缺陷檢查、修補工作。X射線管道爬行器采用兩種定位方式：可分別選用磁介定位或微波定位。定位準確，運行可靠，停機制動迅速；工作效率高，一次成像；結構合理、堅固防震、驅動力大、轉動靈活、微電腦自動控制、抗干擾能力強；自帶電源、免維護、使用壽命長、操作簡便。